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针对当前协同感知模型考虑的感知机制存在的局限性难以适应感知信息多样化和感知结构动态变化等问题,提出一种基于活动理论的协同感知模型(ATCAM).首先重点阐述ATCAM模型的形式化定义,利用活动目标的静态性以层次性方式分解目标任务结构树,刻画协同活动的感知机制;在此基础上,综合考虑活动之间的时间依赖约束、资源依赖约束以及活动操作对象语义关系等三大约束因素,实现活动之间感知强度的计算优化;通过活动的核心要素对象一时间一用户组成的三维画像空间刻画群组成员的活动轨迹,提出表达协同感知空间的精准计算方法.设计协同设计实验对模型的正确性进行验证.实验结果表明,群组成员在协同工作过程中可以获得100%的协同感知效果.