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概率假设密度（PHD）滤波器提供了各目标在每个时刻的状态信息,但未形成航迹。该文提出了扩展目标高斯混合PHD（GMPHD）滤波器的航迹维持算法。首先对后验概率强度的每个高斯分量添加标签;其次在后验概率强度随着时间进行演化时,标签也随之演化;并通过航迹管理方案为扩展目标提供航迹。为提高GMPHD滤波器性能,提出了自适应的量测集划分法。最后通过仿真验证了提出算法的有效性。