【摘 要】
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受寒鸦群配对飞行行为机制的启发,提出了一种配对交互模型,并应用于解决无人机(UAV)集群编队控制问题。首先,模仿寒鸦个体间的配对交互,设计配对交互时的邻居选择机制,基于社
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室仿生自主飞行系统研究组; 鹏城实验室; 信息系统安全技术重点实验室;
【基金项目】
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科技创新2030—“新一代人工智能”重大项目(2018AAA0102403);国家自然科学基金(91948204,U20B2071,U1913602,U19B2033)~~
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受寒鸦群配对飞行行为机制的启发,提出了一种配对交互模型,并应用于解决无人机(UAV)集群编队控制问题。首先,模仿寒鸦个体间的配对交互,设计配对交互时的邻居选择机制,基于社会力,考虑惯性加速、远距吸引、近距排斥、速度匹配和运动阻尼,分别建立配对个体和未配对个体的运动学微分方程,完成配对交互模型的构建。然后,在无人机模型基础上,设计基于寒鸦配对交互机制的无人机集群编队控制器。最后,通过2组仿真实验研究所提模型应用于无人机集群时的特性。结果表明,寒鸦配对交互模型能保证无人机集群运动的一致性,通过减小无人机交互的平均邻居数量,从而减小无人机集群的通信负载,并且当单向刺激时,配对无人机作为信息无人机时集群有更高的应激精度。
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我是一名医生，也是个业余养蜂爱好者。近年来，通过订阅《中国蜂业》（原名《中国养蜂》）、《蜜蜂杂志》和《中医蜂疗学》等，我学习了一些蜂疗知识。临床工作中，常对一些无法确诊的患