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掘进机器人在掘进过程中悬臂转角的检测是掘进机自动控制的关键技术。利用掘进机在掘进过程中悬臂始终与竖直方向(或水平方向)成一定的角度,通过固定于悬臂上的三轴数字加速度传感器ADXL345的各个轴与重力方向之间的夹角就可以检测出掘进机悬臂的运动姿态,即可确定悬臂的转角。分析表明:与传统的利用线位移传感器检测液压油缸的行程来测量悬臂转角方式相比,采用三轴数字加速度传感器检测需要的传感器数量少,无需数模转换,使得检测电路简化,且检测结果不受掘进机器人在巷道中出现前后及左右倾斜的影响。