【摘 要】
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在感知系统正常工作情况下,从行为学的角度出发,对UUV推进操纵系统异常进行辨识。根据UUV动力学方程设计滑模观测器,与传感器获得的信息进行实时比较,监测系统是否发生异常;
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51179038)
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在感知系统正常工作情况下,从行为学的角度出发,对UUV推进操纵系统异常进行辨识。根据UUV动力学方程设计滑模观测器,与传感器获得的信息进行实时比较,监测系统是否发生异常;当推进操作系统发生异常时,根据根据传感器实时获得的UUV位姿速度信息和推进操纵系统空间分布特点,从辨识行为库中匹配特定的辨识行为,实现对异常点的准确定位,再按照设计的模糊规则得到推进操纵系统异常点的危害程度,以采取相应的应急措施。最后,结合UUV右主推及卡舵异常情况,对基于行为的推进操纵系统异常辨识、异常点定位及异常级别判定方法进行了仿真验证。
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