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基于可靠性科学原理,在确信可靠性理论框架下,提出了谐波齿轮传动效率确信可靠性建模与分析方法.考虑谐波齿轮传动过程中的功率损耗以及影响传动效率的多种外在因素,通过计算传动效率与其阈值之间的距离,构建传动效率裕量模型.开展多源不确定性分析与量化,构建传动效率确信可靠性模型.针对传动效率模型中的未知参数,给出了基于实测数据的极大似然估计方法.通过一个XB40?100谐波减速器的案例验证了所提方法的实用性与可行性.结果表明,所提方法可以有效地将试验数据与理论模型结合,进而准确计算谐波减速器在给定负载、转速和温度条件下的传动效率.通过确信可靠性分析,发现适当提高负载扭矩、降低转速或者提高环境温度有助于提高传动效率裕量及其可靠性.