【摘 要】
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采用基于行为的控制方法，设计了多机器人队形控制的五个子行为：奔向目标、躲避障碍物、围绕障碍物、保持队形和随机扰动。在子行为设计中引入了阶梯控制区法，提高了队形控制的容
【机 构】
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天津大学电气工程及其自动化学院,天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室
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采用基于行为的控制方法，设计了多机器人队形控制的五个子行为：奔向目标、躲避障碍物、围绕障碍物、保持队形和随机扰动。在子行为设计中引入了阶梯控制区法，提高了队形控制的容错性。使用Teambots仿真平台对典型的直线队形控制进行了仿真。针对单向虚拟参照点法队形控制不稳定的情况，采用双向虚拟参考点法对控制方法进行改进．根据运行时间对改进的队形控制方法进行了评估，实验结果表明，改进的方法大幅提高了队形控制的稳定性与系统运行效率。
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