基于RGB-D相机和激光雷达的传感器数据融合算法

来源 :湖南工程学院学报（自然科学版） | 被引量 : 0次 | 上传用户：nilaopopodi

【摘要】

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常用的环境探测传感器中,二维激光雷达扫描角度广,测量精度高,但数据量较少,RGB-D相机成本低,能获取环境三维信息,但视角小.在此基础上,提出一种改进的RGB-D相机和二维激光雷达数据融合算法,本算法首先将RGB-D相机获取的深度图像转换为三维点云,剔除地面点云后进行投影得到模拟2D激光数据,然后与二维激光雷达数据进行点云配准,以获取两个传感器之间的位姿关系,最后通过扩展卡尔曼滤波(EKF)将两组激光数据进行融合.实验结果表明该方法能综合利用相机和激光雷达传感器优势,有效提高机器人环境感知的完整性和建图精

【作者】

：

孙健刘隆辉李智杨佳玉申奥

【机构】

：

湖南工程学院电气与信息工程学院,湘潭 411104

【出处】

：

湖南工程学院学报（自然科学版）

【发表日期】

：

2022年1期

【关键词】

：

环境感知视觉激光传感器融合点云配准扩展卡尔曼滤波

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