偶数、李代数方法在机构运动学逆解中的应用（Ⅰ）

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【摘要】

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主要目的是探讨三个位移积的特性.众所周知,一般意义上的欧拉角(Euler)和布里安特(Briant)角通常用来描述机器人的旋转运动.然而,对于三个任意位移的积:R=R1R2R3研究较少.应

【作者】

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郝矿荣宁祎田勇

【机构】

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郑州工程学院机电工程系,郑州工业高等专科学校,郑州工程学院

【出处】

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机械设计

【发表日期】

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2001年12期

【关键词】

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机构李代数逆解运动学

【基金项目】

：

教育部留学回国人员科研启动基金，国家高技术研究发展计划(863计划)

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主要目的是探讨三个位移积的特性.众所周知,一般意义上的欧拉角(Euler)和布里安特(Briant)角通常用来描述机器人的旋转运动.然而,对于三个任意位移的积:R=R1R2R3研究较少.应用李代数方法证明了,任一位移R可以分解成三个位移的积的形式;并且给出了其逆解的解析解,这一结果为解决更复杂的运动学逆问题打下了基础.

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