【摘 要】
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针对滑块动态特性引入的附加干扰力矩造成系统姿态抖动强烈的问题，开展变质心四旋翼无人机滑块参数设计与姿态/伺服双回路控制研究。首先通过建立双滑块变质心四旋翼无人机八自由度运动模型，明确了滑块的引入对系统的影响，给出了与滑块动态特性相关的各项附加干扰力矩。然后分析并设计了滑块的安装位置、质量以及行程等参数，降低滑块对系统的耦合与干扰。最后以滑块驱动力作为控制量，设计了姿态/伺服双回路动态滑模控制器，同
【基金项目】
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国家自然科学基金（基金号11572097）；
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针对滑块动态特性引入的附加干扰力矩造成系统姿态抖动强烈的问题，开展变质心四旋翼无人机滑块参数设计与姿态/伺服双回路控制研究。首先通过建立双滑块变质心四旋翼无人机八自由度运动模型，明确了滑块的引入对系统的影响，给出了与滑块动态特性相关的各项附加干扰力矩。然后分析并设计了滑块的安装位置、质量以及行程等参数，降低滑块对系统的耦合与干扰。最后以滑块驱动力作为控制量，设计了姿态/伺服双回路动态滑模控制器，同时利用非线性扰动观测器对复合扰动进行估计和补偿，并进行了仿真试验。仿真结果表明，在考虑滑块动态特性的情况下，本文所设计的控制器能够实现对变质心四旋翼无人机的姿态控制，并具有良好的抗干扰性能与鲁棒性。
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