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文章研究一种二平动自由度高速轻型并联机械手的位置控制技术.首先建立一种含有几何误差的位置逆解模型,在此基础上,以NI运动控制卡+PC构筑了系统硬件平台,并采用图形化的编程环境Labview开发了控制系统软件.最后,通过实验获得了机械手末端执行器的位置误差跟随曲线,结果证明控制效果良好.
二平动自由度高速并联机械手位置控制
【摘 要】
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文章研究一种二平动自由度高速轻型并联机械手的位置控制技术.首先建立一种含有几何误差的位置逆解模型,在此基础上,以NI运动控制卡+PC构筑了系统硬件平台,并采用图形化的编
【机 构】
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天津大学
【出 处】
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组合机床与自动化加工技术
【发表日期】
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2004年4期
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