论文部分内容阅读
利用作者提出的机器人动力学通用算法￣［１］，讨论了当机器人含有闭链结构时的动力学计算处理方法，并与传统的几种力学算法在计算效率方面进行了比较。结果表明：本文算法所需计算量与牛顿－欧拉算法相当，但比其它传统算法计算量要少，井克服了牛顿－欧拉算法不易于处理含闭链结构的机器人动力学的不足之处．
机械人动力学的一种通用算法（之二）—算法的应用与计算效率分析
【摘 要】
：
利用作者提出的机器人动力学通用算法￣［１］，讨论了当机器人含有闭链结构时的动力学计算处理方法，并与传统的几种力学算法在计算效率方面进行了比较。结果表明：本文算法所需计算量与牛
【机 构】
：
华东治金学院,北京科技大学
【出 处】
：
机械科学与技术
【发表日期】
：
1995年5期
其他文献
软件测试是保证大型软件系统开发成功不可缺少的支持条件，如何对“集成化ＣＡＤ／ＣＡＰＰ／ＣＡＭ系统”开发过程的跟踪测试则是这一领域中的新课题。本文结合具体背景，重点介绍支持其结构测试的Ｃ源码静
目前,制约预备役部队军事训练的因素是多方面的,大体有:参训人员数量,训练时间,训练方式,训练器材。摆脱制约训练的不利因素,可采取以下几点做法。采取'增、减'结合
在206国道江西省乐平段上,活跃着一支民兵执勤分队。他们配合公安部门神出鬼没,时而在重要地段潜伏,时而化装跟车,在不到半年的时间里,就抓获100余名犯罪分子,捣毁7个抢劫团
本文运用幂级数法推导出一套计算程序，得以较为准确和全面地分析了双圆弧齿轮的动态过程，研究了齿轮参数和齿轮误差对传动系统动态性能的影响，最后通过齿轮的动载实验验证了计算
1土壤管理主要内容是深翻改土，刨树盘。行间内侧深翻，时间以果实采收后至落叶前为宜，深度为50-80cm，并结合施入秸秆、杂草等，应尽量避免切断1cm以上粗的根。生长季每年对树盘进行
讨论了薄壁转筒壁厚不均度对其圆度的影响，导出了转筒转动时因其壁厚不度而产生的不圆度的计算公式，得出了转筒不圆度随其转速升高而增加的结论。
问:李副司令员,最近您和机关的同志利用两个多月的时间先后到了一些军分区、预备役师和36个县市人武部、预备役团,并深入到45个基层武装部和民兵、预备役连队,对当前民兵、预
国防教育属于历史范畴,具有鲜明的时代特征,在不同的历史时期,有着不同的内容。抗日战争时期,我们进行的是'抗日救亡'教育。抗美援朝时期,我们进行的是'保家卫国
要抓好地方武装建设,地方党政领导首先必须懂军事,不懂军事,就没有领导权,就可能搞瞎指挥。以我县为例,县委、县政府的多数领导同志没有军事工作经验,长期做经济和行政工作,
本文在分析了鲍尔点的运动几何特性以后，用欧拉－萨伐里定理，拐点圆及环点曲线的机构运动学其本知识，推导出该点的解析求取法法及实用的图解方法，并由此验证了前人的理论。