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讨论空间机械臂系统的运动规划问题。利用系统的非完整特性，将空间机械臂动力学方程转化为非线性控制系统的状态方程，给出一种最优控制的数值算法。通过仿真计算，表明该算法的有效性。
空间机械臂非完整运动规划的最优控制
【摘 要】
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讨论空间机械臂系统的运动规划问题。利用系统的非完整特性，将空间机械臂动力学方程转化为非线性控制系统的状态方程，给出一种最优控制的数值算法。通过仿真计算，表明该算法的有
【机 构】
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北京机械工业学院,上海交通大学
【出 处】
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应用力学学报
【发表日期】
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1998年04期
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