【摘 要】
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机器人路径规划中受到环境小扰动因素的干扰容易产生问题误差,为了提高机器人的路径规划能力,提出基于激光传感器的机器人路径规划方法。采用激光传感器进行机器人行为三维空
【基金项目】
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河南省重点科技攻关资助项目(No.152102210042)
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机器人路径规划中受到环境小扰动因素的干扰容易产生问题误差,为了提高机器人的路径规划能力,提出基于激光传感器的机器人路径规划方法。采用激光传感器进行机器人行为三维空间的环境数据和姿态数据采集,对采集的机器人激光传感数据进行信息融合,提取机器人路径的三维惯性姿态参量信息,采用Kalman滤波方法进行机器人位姿参量动态跟踪识别,根据Lyapunov动态跟踪原理,将机器人的路径规划参数反馈到机器人的末端执行器中,实现机器人路径规划优化设计。仿真结果表明,采用该方法进行机器人路径规划,各个姿态运动参量的跟踪性能较好,机器人运动学惯性参数的自适应修正能力较强,提高了机器人的运动路径轨迹的规划能力和总体控制能力。
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