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为了使低重力模拟系统满足月球巡视车研发、调试的要求，系统需克服传统方法在竖直方向出现扰动时，抑制效果不好的问题，为此搭建了提供竖直方向拉力的恒张力伺服子系统。在分析关键部件工作特性的基础上，建立了范数有界参数不确定性控制对象模型，分离了标称模型与不确定性参数。根据系统的特点和巡视车测试过程中对于低重力环境的指标需求，针对性的设计了H∞控制器。通过仿真检验，控制器抑制了系统参数不确定的影响，避免了电机的机械谐振发生，并且在巡视车竖直方向加速度干扰的情况下，保证系统最大误差仅为3．4N。