【摘 要】
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由于传统人工规划产生步态是比较僵硬，缓慢的，缺乏灵活的自组织能力，与真正生物步态存在很大差异；而生物能很好利用中枢模式发生器的自激行为产生有节律的协调运动从而适应多种复
【机 构】
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辽宁工程技术大学电气与控制工程学院
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由于传统人工规划产生步态是比较僵硬，缓慢的，缺乏灵活的自组织能力，与真正生物步态存在很大差异；而生物能很好利用中枢模式发生器的自激行为产生有节律的协调运动从而适应多种复杂环境，但普通CPG控制策略又会使关节间出现抖动，影响步态的控制效果；文中提出了以生物中枢模式发生器模型为核心建立双足机器人控制系统，并对CPG的参数进行遗传算法的高效优化，提高了系统性能，消除了关节的抖动；通过MATLAB仿真验证基于GA参数优化的CPG控制机理的双足机器人节律运动控制方法是有效的，并得到了很好的控制效果。
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