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从控制的角度出发,提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法。在该方法中不需要机器人及摄像机模型,图像雅克比矩阵的计算采用最小二乘估计,机器人系统采用变结构的控制理论设计控制器;而后用李亚普诺夫方法对其进行了稳定性分析,结果证明系统能够渐近稳定。仿真实验证明了算法的有效性。
具有变结构控制器的无定标视觉伺服
【摘 要】
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从控制的角度出发,提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法。在该方法中不需要机器人及摄像机模型,图像雅克比矩阵的计算采用最小二乘估计,机器人系统采用变结构的控制理论设计控制器;而后用李亚普诺夫方法对其进行了稳定性分析,结果证明系统能够渐近稳定。仿真实验证明了算法的有效性。
【机 构】
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燕山大学电气工程学院
【出 处】
：
计算机应用研究
【发表日期】
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2007年06期
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