【摘 要】
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针对传统滚球控制系统控制精度不高、控制速度较慢的特点,设计了一款运行速度快、定位精度高、机械结构稳定的滚球控制系统。该系统由STM32控制器、OV7670摄像头模块、6221MG
【基金项目】
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江西省教育厅教育教学改革项目(JXJG 18 35 4),教育部协同育人计划(201801035001),全国高等教育教学改革研究课题项目(2018HER01051)
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针对传统滚球控制系统控制精度不高、控制速度较慢的特点,设计了一款运行速度快、定位精度高、机械结构稳定的滚球控制系统。该系统由STM32控制器、OV7670摄像头模块、6221MG数字舵机、触摸屏模块、电源模块及亚克力板等组成。摄像头采集小球实时位置信息,采用内环速度PID及外环位置PD算法组成的串级PID算法,系统将当前小球位置信息与设定位置相比较,计算出理想PWM占空比,驱动舵机控制平板摆动,使小球按指定方式运动。经测定,该系统控制效果良好。与单环PID控制系统相比,具有控制精度较高,控制时间更短的优势
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