【摘 要】
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本文以小型配机器人RM－501为背景，结合自适应控制思想，提出一种模型参考自适应的李雅普基夫函数设计法：包括建立等效系统的数学模型，保证系统具有渐近稳定性，选取李雅普诺夫函数，设
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本文以小型配机器人RM－501为背景，结合自适应控制思想，提出一种模型参考自适应的李雅普基夫函数设计法：包括建立等效系统的数学模型，保证系统具有渐近稳定性，选取李雅普诺夫函数，设计自适应调整律，最后，结合装配机器人RM－501进行了仿真分析，结果表明，学习控制中引入自适应环是提高抗随机干扰的一种有效策略。
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