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给出了连续系统的一种广义线性模型，不仅适用于已知系统，而且适用于未知系统，无论系统是线性还是非线性的。该模型系数服从确定的变化规律而无需在线辨识或预先计算，因而实时性好。定义了基于这种模型的变参数广义卡尔曼滤波。并给出其递推计算公式，可对未知系统实现实时滤波估计，且满足均方误差最小。该系统能方便、快捷、准确地实现未来多个时刻状态群的实时预报，以便提早掌握系统未来的运动趋势，提高系统的控制性能和对机动目标拦截的制导精度。算例仿真表明，结果是令人满意的。