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为了使合作机器人（Cobot）在同一作业空间内与人直接进行物理合作，对Cobot的不完全约束关节机构和虚拟轨迹控制2项关键技术进行了建模及实验研究。建立了基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型及约束控制模型，并以五杆式Cobot为实验样机对关节机构的被动约束特性进行了实验验证。提出了基于操作力的轨迹规划方法，建立了轨迹规划模型，并对Cobot跟踪给定直线和圆弧轨迹进行了实验研究。研究结果表明，不完全约束关节机构具有被动特性，可以约束Cobot关节的运动状态；轨迹规划方法可以实现Cobot的轨迹控制。文