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将平面3 自由度串联机械手与数控机床进行一体化设计.根据工件输送带和机床三角卡盘的空间位置,规划机械手的运动路径.给定各段路径的运动时间,应用ADAMS软件对机械手上下料的一个完整周期进行动力学仿真,解算出大臂、小臂和抓手的转角、角速度和角加速度.在抓取最大质量工件时,对3 个关节处所需的驱动力矩的动态过程进行了仿真.仿真结果表明：上下料机械手与机床集成化设计的方法正确,并为伺服电机的选型提供了完整的数据依据.