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针对一类带有Revised Prandtl-Ishlinskii（RPI）磁滞的严格状态反馈非线性模型,通过引入磁滞逆模型抵消输入中的磁滞输入项,提出了一种改进的鲁棒自适应动态面控制方案。该方案解决了采用反推法时出现的＂微分膨胀＂问题,保证闭环非线性系统所有信号半局一致有界。仿真结果证明了控制律的有效性。