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针对自由终端约束下自主平台编队构成中的能量最优控制问题展开研究.在单个平台能量最优控制二次规划模型的基础上,建立了自由终端约束的多半台能量最优控制模型,目的是通过选择合理的终端状态来减小编队构成过程中的能量消耗.提出了基于增量次梯度算法的分布式优化方法,其中各平台独立规划自身轨迹,并基于次梯度信息更新期望的终端状态,进而经过平台间相互协商以确定可最小化编队总能量消耗的终端状态.仿真结果表明了方法的有效性.