【摘 要】
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从四杆机构具有灵活性和平面机构任意封闭图形具有3个约束的理论出发，对机构学的自由度计算公式重新进行了研究。研究结果表明：只要对平面、球面机构自由度的计算公式稍加变化，
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从四杆机构具有灵活性和平面机构任意封闭图形具有3个约束的理论出发，对机构学的自由度计算公式重新进行了研究。研究结果表明：只要对平面、球面机构自由度的计算公式稍加变化，就可得到空间机构求自由度的新公式，利用这个新公式，既可以求空间机构的自由度，又可以求平面、多环、空间开式链、混合链等机构的自由度。比传统公式使用方便，在形式和内容上都有实际意义，从而为空间机构自由度的计算提供了可靠的理论计算式。
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