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基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,提出了一类新型三平移并联机器人机构,该机构能够实现拓扑控制完全解耦,从而显著简化其控制问题。另外,对该机构进行了必要的结构分析和位置分析,为该类新型机器人机构的推广应用了奠定基础。
一类新型全解耦三平移并联机器人机构的构型设计
【摘 要】
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基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,提出了一类新型三平移并联机器人机构,该机构能够实现拓扑控制完全解耦,从而显著简化其控制问题。另外,对该机构进行了必要的结构
【机 构】
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南昌大学机电工程学院,南昌大学理学院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2010年8期
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