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针对控制系统存在扰动或噪声使传统观测器存在较大观测误差问题，依据鲁棒控制理论，采用线性矩阵不等式（LMI）方法，设计了鲁棒H2／H∞全维状态比例积分观测器。研究了系统存在慢时变扰动情况下，采样系统基于比例积分观测器的状态观测效果及鲁棒稳定性，得到了一类充分条件，给出了观测器比例增益、积分增益、控制器增益以及鲁棒H∞性能指标的求解方法。仿真结果表明，所设计的观测器计算量小，鲁棒性强，提高了状态观测精确度。