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以MG650／1620型采煤机为例，取采煤机的摇臂传动系统进行研究。对摇臂传动系统进行多轴多自由度的传动系统微分方程建模，并通过MATLAB对微分方程进行数值求解。通过建立传动系统的三维模型，进行动力学仿真和摇臂空载时的振动测量实验，利用仿真和实验结果，验证微分方程模型的正确性，得到一种分析摇臂动力学响应的可行性模型。