【摘 要】
：
对启发式搜索算法进行了分析和介绍,并选择采用A*算法进行自动采摘机器人路径规划研究。研究了采摘机器人路径规划的二维空间环境的模型,并采用栅格法建立了采摘机器人路径规划空间模型。利用MatLab软件对模型进行了仿真实验,结果表明:改进的A*算法可以明显改善采摘机器人移动路径,使规划的路径更加平滑,证实了改进算法的可行性和优越性。
【基金项目】
：
河南省高等学校重点科研项目(19A520022)。
论文部分内容阅读
对启发式搜索算法进行了分析和介绍,并选择采用A*算法进行自动采摘机器人路径规划研究。研究了采摘机器人路径规划的二维空间环境的模型,并采用栅格法建立了采摘机器人路径规划空间模型。利用MatLab软件对模型进行了仿真实验,结果表明:改进的A*算法可以明显改善采摘机器人移动路径,使规划的路径更加平滑,证实了改进算法的可行性和优越性。
其他文献
针对现阶段农业生产过程中使用的农业信息采集技术方式单一及一种采集方式无法适应多种环境的问题,设计了一种可同时进行地面和空中农业信息采集的机器人.此机器人是将地面行
介绍了采摘机器人需求和系统总体框架,建立了采摘机器人运动模型和Simulink仿真平台,采用Simu-link仿真工具对采摘机器人进行了运动分析.仿真结果表明:采摘机器人可以根据障
为了提高农田土壤养分的分析效果,将GIS技术和采样机器人技术引入到了养分分析仪的设计中,利用采样机器人快速地对多个点进行采样,并将分析数据汇总;然后,利用GIS技术绘制出养分空间变异性分布图,将图像进行处理后可视化地呈现给远程管理端,农田管理人员根据养分分布情况合理地进行施肥。为了验证方案的可行性,对农田土壤进行了采样,并利用GIS技术绘制出了农田的养分分布图,结果表明:可视化呈现效果较好,可以为施肥管理人员提供可靠的数据支持。
拖拉机转向梯形的设计关乎拖拉机在转向时的操纵性和安全性。为此,通过对转向梯形工作原理的分析建立了优化模型,并针对模型的求解,提出了一种改进的实数遗传算法。算法采用基于向量旋转的交叉方式进行父代个体交叉,并使用多种变异方法组合的方式进行变异,提高了算法的效率和精度。为了验证算法可行性和有效性,选取了某中小功率农用轮式拖拉机对其转向梯形进行了优化设计,结果表明:算法计算结果更加精准,有效减小了转向机构理论与实际运动轨迹的误差,优化效果理想。
为了提高农机视觉系统的精度及无人驾驶农机的导航效率,将免疫模糊PID算法引入到了收割机视觉控制系统的设计中,通过PID控制器反馈误差后,利用免疫算法和模糊控制算法对导航
为了提高农机的自动化控制水平,基于电力系统配电网自动化技术,将自我诊断和反馈调节方法引入到了农机的控制系统中,通过对控制系统故障的自我诊断和反馈调节,农机可以实现自
在农机自适应巡航控制系统中,通过改变驱动策略可以提高燃油经济性.针对巡航模式下跟随农机的燃油经济性改善的问题,采用动态规划策略,考虑到加速时间短和滑行的模式有助于改
为了提高多农机联合作业时的安全性,将混合遗传调度算法引入到了农机资源调度和安全生产信息系统的设计上.在农机导航自主路径规划时,混合遗传算法可以通过交叉和变异搜索算
针对水肥一体机智能化程度不高、数据传输不够稳定的问题,设计了基于计算机控制的水肥一体机,并对通信系统模块进行了改进。水肥一体机的主要组成部分为核心控制器、数据采集模块、灌溉施肥模块、通信系统模块和报警模块。其中,通信系统模块采用构件无线传感网络(WSN),融合ZigBee和GPRS无线网的方式传递数据信息,通过对通信系统架构和通信节点进行设计,以保证数据快速、准确的传输。试验结果表明:通信系统可以满足数据准确、快速传输的要求,灌溉作业状态稳定,能够根据土壤状态及时进行灌溉作业。
为进一步提高植保无人机的通信质量与整机作业效率,以多频与无线传感融合通信机理为出发点,针对其通信系统进行设计.在深入理解无人机作业特点与通信控制目标的基础上,侧重通