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针对自动化加工生产和柔性制造系统等先进的生产技术在社会生产中逐渐兴起,加上现在多数的自动导航车是通过数据采集卡和PC机实现控制的现状,采用dsPIC单片机实现AGV自动导航车的循迹、直角转弯和对步进电机的控制。首先,设计导航车的配送的系统和控制硬件电路,其次,用行中断和场中断的方式采集CCD图像数据,并用大律法阈值分割和中心线提取算法处理图像数据,然后,用直线升降速法和升降频的离散控制实现单片机对步进电机的控制,最后,研究了导航车直角转弯的实现方法。试验结果表明,单片机能准确地采集图像数据和实现对步