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本文针对自动云药房系统的进药功能需求设计出了一套轻量级、低成本、高效的全自动进药系统。主要包括硬件系统的选型、搭建,软件控制与算法设计等。系统实现的功能如下:装了药品的箱子置于指定位置,定位出其中某盒药品的三维坐标;然后机械手臂将该药品搬运至条形码扫描区域,获取到药品条形码号作为结果返回给自动云药房系统原有的控制单元;最后将药品放置于指定位置的传送带上。其中药品定位和条形码扫描均通过摄像头拍摄图片,再经过图像处理的方法实现。一直循环上面的操作直至药品全部取完。实验证明,本系统的平均进药速度约为11