【摘 要】
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借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析了双足机器人水上行走动力学机理.结合平面四杆机构运动方程和坐标转换公式,分析Watt-Ⅰ型平面机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,
【机 构】
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中国科学院合肥物质科学研究院,常州先进制造技术研究所,常州大学,
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借鉴蛇怪蜥蜴双足水上行走功能,分析了双足机器人水上行走动力学机理.结合平面四杆机构运动方程和坐标转换公式,分析Watt-Ⅰ型平面机构运动方程,用以模拟蛇怪蜥蜴的脚掌轨迹,设计了双足水上行走机器人推进机构.以轨迹重合度为目标函数进行杆长优化设计对机器人进行动力学分析,选取合适的驱动和传动系统,制作出双足水上行走样机,测得水面对机器人的反作用力曲线.实验结果表明,该推进机构能够产生与蛇怪蜥蜴类似的驱动力,其值大小约为1.3N.由此可以看出,该推进机构能够满足双足机器人水上行走的需求.
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