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自动导引车行驶轨迹编程是其运动控制的关键环节。在分析自动导引车系统结构及运动原理的基础上，针对其驱动单元和车体进行运动学建模，推导出六个车轮在运动过程中的实时坐标并，根据车体的几何尺寸及运动轨迹规划，对车体运动过程进行仿真。实验中车体位姿验证了模型及理论分析的正确性，为六轮自动导引车行驶路径提供了可参考的模型和算法。