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针对线性状态PI控制器只适用于单输入单输出的线性系统的不足,提出了非线性自抗扰状态PI控制方法,将"自抗扰”控制技术的控制思想应用于常规状态PI控制,使其适用于单输入单输出的非线性系统的控制.解决了"自抗扰”控制技术中扩张状态观测器的参数问题,并对系统的稳定性进行了定性分析.仿真算例表明,非线性自抗扰状态PI控制器对对象模型参数摄动和外扰具有良好的适应性和鲁棒性.