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位于硅谷腹地库比蒂诺（Cupertino）市的一栋民宅的车库门前，一辆车顶载有5个Velodyne 16线激光雷达、3个摄像头和1个毫米波雷达的林肯MKZ缓缓驶出。这是无人驾驶技术公司Roadstar.ai（以下简称Roadstar）的试验点，周围的邻居似乎对这辆“与众不同”的汽车习以为常，但来访的客人们总想试试无人驾驶汽车。
大多数时候，Roadstar团队亲自负责“路测”。Roadstar无人驾驶汽车有严格的规则限制—低于限速或是遇到“停止标志（Stop Sign）”时，无人汽车要按照先来后到的路权规则行驶。林肯MKZ的车内屏幕实时显示着车顶设备收集到的路况信息，换道时，汽车会根据周圍物体的位置判断时机。在加利福尼亚州郊区通畅的路况下，Roadstar无人驾驶汽车看上去已经能安全完成驾驶任务。
然而就在当地时间2018年3月18日晚上，一辆Uber无人驾驶测试车在亚利桑那州坦佩市路测时，撞倒一名叫Elaine Herzberg的行人，该女子送医抢救后死亡。这起事故是“第一例L4级无人驾驶汽车撞死人”案件，也引发了大众对无人驾驶汽车安全性的担忧。
Uber事故的调查和分析仍在进行，主流观点普遍判断这是Uber的技术失误。Gartner的分析师Mike Ramsey认为只存在两种可能，一种是Uber无人驾驶汽车上的雷达和激光雷达没有捕捉到行人的信息；一种是Uber的自动驾驶软件失效。目前美国国家运输安全委员会也介入了调查。
尽管Uber事故不能代表整个无人驾驶行业存在技术失灵的问题，但Roadstar创始人衡量也感到无人驾驶汽车只有表现得比人类好十倍或更多，才能被大众所接受，但暂时还没有第三方机构能规定无人驾驶汽车的安全细则，只能靠更多的公司路测证明安全性。
从历史上看，无人驾驶技术已经发展了至少10年。在硅谷，率先设立无人驾驶汽车项目的Google无疑是商业公司中的开拓者。此外，以Uber为代表的打车服务公司也在尝试更清晰的无人驾驶商业模式。近几年来，硅谷出现了不少开发无人驾驶技术的初创公司。
这样的创业氛围影响了Roadstar的3名创始人衡量、佟显乔和周光，他们在加入百度前就彼此认识。10年前，衡量刚从清华大学本科毕业到斯坦福大学读博士，研究方向与卫星导航和数据挖掘有关。当时他已经听说过美国国防部高级研究计划局（DARPA）挑战赛，时任斯坦福大学教授的Sebastian Thrun采用激光雷达与三维高清地图的解决方案，两次带队在DARPA挑战赛中获奖。
Thrun的解决方案为无人驾驶汽车的发展打下了理论基础，但随后的8年，无人驾驶技术却经历了一段颇为动荡的试验期。2009年Google X实验室和无人驾驶汽车团队成立，直到2012年才在内华达州拿到第一个上路牌照，同年Thrun离开了Google，创办教育初创公司Udacity。而由于与传统汽车厂商存在认知差距，无人驾驶汽车项目的负责人Chris Urmson带领的团队内不同学派之间常有分歧，最直接的表现就是2016年团队中的高管陆续离职。
在很长一段时期，硅谷圈有关无人车的话题，还是将它视为一种充满理想和不确定的新技术。此时无人驾驶领域已经不再只是Google一家，2014年年底Uber在卡内基-梅隆大学所在的匹兹堡开始招聘，要组建一支无人驾驶研究团队。2015年，百度成立自动驾驶事业部，由王劲担任总经理，彭军担任首席架构师。同一年有斯坦福大学背景的无人驾驶技术公司Drive.ai成立。
硅谷的无人车创业氛围影响了衡量、佟显乔和周光。斯坦福大学导航卫星系统博士毕业的衡量曾在Google和特斯拉工作过一段时间，佟显乔读博士时研究方向是定位地图技术，周光的研究方向是感知技术。
2014年5月，衡量前往Google街景车组工作，他曾考虑过是否加入无人车组，但“很多关键的事情已经有人做了”。离开Google后，衡量在特斯拉短暂工作了一段时间，直到2016年3月，他加入百度硅谷实验室的无人车团队，并在这里遇到了先后投入无人驾驶领域创业的王劲、楼天城和彭军。
2015年到2016年的这两年，无人驾驶成了热门创业领域。传统汽车厂商纷纷来到硅谷建立实验室，创业公司也开始涌现，比如Google无人驾驶汽车项目前负责人Dave Ferguson和朱家俊离开Google创办Nuro.ai，Uber收购了Otto宣布研发无人驾驶技术，楼天城和彭军离开百度创办Pony.ai，即小马智行。
研究无人驾驶技术的公司们在解决方案上形成了三种路线。第一类以Google、百度为代表，采用以激光雷达为主的解决方案；第二类路线是Apple和Cruise代表的多传感器融合方案；最后一种是视觉（摄像头）解决方案，例如特斯拉和AutoX。
他们可以选择沿用在百度时候的方法，采用64线激光雷达。但他们也认为将不同的传感器融合在一起会有更大的潜力，但是融合方案还没有被验证过，充满风险，“当时想既然都出来创业了就要做一些新的东西，大不了就是车晚半年上路。”
考量之后，Roadstar将公司的核心技术聚焦在“深度融合感知（DeepFusion）”上。简单来说，通过将安装在不同位置不同性质的传感器收集的原始信息融合，降低数据采集对激光雷达的依赖—64线Velodyne激光雷达单个造价高达8万美元，而Roadstar多传感器中的5个16线激光雷达共计2万美元（每个4000美元），降低硬件成本更有利于商业化。
但难题也出现了。不同的传感器原理不同，会从不同的视角测量信息，一旦融合不好，会造成难以纠正的误差。“多传感器融合分为前融合和后融合，后融合是指每种传感器分别生成检测到物体的列表，然后把所有列表合并起来。但Roadstar选择的是前融合，从原始数据的层面把多种传感器的数据融合。”衡量解释道。 2017年5月，Roadstar团队在硅谷成立，但美国并不是他们计划中的落地场景，团队一开始确定的目标是L4级自动驾驶，应用场景和市场都在中国。
事实上，成立之前，这支团队已经得到国内风投机构的注意。2017年年初，云启资本执行董事陈昱与朋友见面时，听说对方的同学正在硅谷做一个无人驾驶技术公司并打算融资。第二天陈昱就飞到北京，见到的正是佟显乔。
除了“在一线做事”和创始团队的技术背景，陈昱认为Roadstar值得投资的原因还在于无人驾驶技术开发仍有时间窗口。此外，Roadstar的落地计划是“做回中国的解决方案”，这就有了更大的市場空间。这一期间，衡量、佟显乔和周光见了不少国内的投资人。几个月后，Roadstar宣布获得由云启资本领投的共计1000万美元融资。
Roadstar的车库里到现在还保留着第一代“车顶盒”—一个纸箱。在样车林肯MKZ还没有运来时，为了验证传感器同步情况，周光在自己的Nissan LEAF车顶加了一个纸箱，用胶带粘着所有的传感器，每次路测都需要用这个纸箱。
2017年8月，与Roadstar合作的车厂将一辆林肯MKZ运到硅谷，纸箱被一个安装着不同传感器的支架取代。利用此前的技术积累，一个月后，Roadstar的无人驾驶汽车在硅谷上路。“上路的意思是车可以自己跑了。”衡量说。
不过想做针对中国市场的技术解决方案，Roadstar需要更多的国内路测数据。去年12月，南京溧水区成了第一个试点，这类新区的交通情况相对简单，他们组建了一支车队测试无人驾驶打车服务。今年年初Roadstar将试验点改到深圳南山区一个地铁站附近，让无人驾驶汽车学习更复杂的路况，他们还计划今年在一定区域试运营无人驾驶车队。
国内路测情况显然更复杂。路面上行人和其他车辆更多，这意味着行为更难预测。对无人驾驶汽车技术公司来说，解决的方法就是通过更多路测来收集和整理数据，训练无人驾驶汽车做判断。
这一时期，曾经驻扎在硅谷的华人团队也开始回到国内试点。除了Roadstar，王劲创办的景驰科技选择在安徽省安庆市试运营，他将硅谷办公室搬回了广州国际生物岛，尝试在岛内覆盖自动驾驶载客服务。2018年1月，小马智行宣布完成A轮融资，打算第一季度在广州推出无人驾驶运营车队。当然还有百度，这家选择押注人工智能的互联网巨头计划在今年7月与金龙客车实现无人驾驶小巴的小规模量产。
无论是北京市交管局向百度发放首批自动驾驶测试临时牌照，还是最近苹果被爆料在加州车管所新注册45辆自动驾驶汽车，这些消息至少可以确定2018年将会有更多无人驾驶汽车路测。不过无人车的安全担忧依旧存在，Uber事故已经引发政府和无人驾驶技术公司就安全和交通法规开始了一轮更深入的讨论。
景驰科技
创始人：王劲、韩旭
成立时间：2017年4月
融资情况：2017年9月获得由华创资本领投的3000万美元天使轮融资；同月，又获得启明创投领投的5200万美元Pre-A轮融资
发展状况：目标是L4级商用全自动无人驾驶汽车。2017年对外称第一批投放的无人驾驶车队将于年底到位，规模超过20辆，在安庆市展开试运营。后公开表示计划以广州国际生物岛为中心覆盖自动驾驶载客。
Pony.ai（小马智行）
创始人：楼天城、彭军（James Peng）
成立时间：2016年
融资情况：2018年1月宣布完成A轮融资，融资金额1.12亿美元，领投方为君联资本和晨兴资本。
发展状况：彭军曾任百度首席架构师，负责自动驾驶、大数据以及广告变现等多个领域的技术指导。小马智行的无人车采用激光雷达+毫米波/超声波雷达，2017年12月开展公开道路测试。该公司计划在未来2到3年内发布可供量产的无人车。今年第一季度打算在广州推出无人驾驶运营车队。
AutoX
创始人：肖健雄
成立时间：2016年10月
融资情况：具体数额未公布，投资方为丹华资本。
发展状况：办公室位于硅谷，依赖摄像头，通过算法实现自动驾驶，在感知中使用计算机视觉识别技 术。
Nuro.ai
创始人：朱家俊、Dave Ferguson
成立时间：2016年
融资情况：2018年1月宣布获得来自高榕资本、硅谷风投Greylock Partners以及包括网易创始人丁磊在内的共计9200万美元A轮融 资。
发展状况：Nuro对外公布其技术的第一个落地场景将是短途的货物配送。除运输外，主要业务范围包括机器人技术和人工智能。目标在于低速、本地和“最后一公里”的货物，包括杂货、洗衣房或者外卖订单。
Drive.ai
创始人：王弢、Carol Reiley等
成立时间：2015年
融资情况：2015年至今有过4轮融资，共获得7700万美元。投资人包括纪源资本、创业孵化InnoSpring等。
发展状况：计划发展L4级自动驾驶技术，为现有车辆提供改装套件帮助其实现L4级自动驾驶。套件包括由多个激光雷达、毫米波雷达和摄像头组成的探测器阵列，以及由芯片构成的移动计算平台。目标客户为拥有商业车队的公司、物流公司以及政府机构，市场目标为共享出行、外卖和快递。
大多数时候，Roadstar团队亲自负责“路测”。Roadstar无人驾驶汽车有严格的规则限制—低于限速或是遇到“停止标志（Stop Sign）”时，无人汽车要按照先来后到的路权规则行驶。林肯MKZ的车内屏幕实时显示着车顶设备收集到的路况信息，换道时，汽车会根据周圍物体的位置判断时机。在加利福尼亚州郊区通畅的路况下，Roadstar无人驾驶汽车看上去已经能安全完成驾驶任务。
然而就在当地时间2018年3月18日晚上，一辆Uber无人驾驶测试车在亚利桑那州坦佩市路测时，撞倒一名叫Elaine Herzberg的行人，该女子送医抢救后死亡。这起事故是“第一例L4级无人驾驶汽车撞死人”案件，也引发了大众对无人驾驶汽车安全性的担忧。
Uber事故的调查和分析仍在进行，主流观点普遍判断这是Uber的技术失误。Gartner的分析师Mike Ramsey认为只存在两种可能，一种是Uber无人驾驶汽车上的雷达和激光雷达没有捕捉到行人的信息；一种是Uber的自动驾驶软件失效。目前美国国家运输安全委员会也介入了调查。
尽管Uber事故不能代表整个无人驾驶行业存在技术失灵的问题，但Roadstar创始人衡量也感到无人驾驶汽车只有表现得比人类好十倍或更多，才能被大众所接受，但暂时还没有第三方机构能规定无人驾驶汽车的安全细则，只能靠更多的公司路测证明安全性。
从历史上看，无人驾驶技术已经发展了至少10年。在硅谷，率先设立无人驾驶汽车项目的Google无疑是商业公司中的开拓者。此外，以Uber为代表的打车服务公司也在尝试更清晰的无人驾驶商业模式。近几年来，硅谷出现了不少开发无人驾驶技术的初创公司。
这样的创业氛围影响了Roadstar的3名创始人衡量、佟显乔和周光，他们在加入百度前就彼此认识。10年前，衡量刚从清华大学本科毕业到斯坦福大学读博士，研究方向与卫星导航和数据挖掘有关。当时他已经听说过美国国防部高级研究计划局（DARPA）挑战赛，时任斯坦福大学教授的Sebastian Thrun采用激光雷达与三维高清地图的解决方案，两次带队在DARPA挑战赛中获奖。
Thrun的解决方案为无人驾驶汽车的发展打下了理论基础，但随后的8年，无人驾驶技术却经历了一段颇为动荡的试验期。2009年Google X实验室和无人驾驶汽车团队成立，直到2012年才在内华达州拿到第一个上路牌照，同年Thrun离开了Google，创办教育初创公司Udacity。而由于与传统汽车厂商存在认知差距，无人驾驶汽车项目的负责人Chris Urmson带领的团队内不同学派之间常有分歧，最直接的表现就是2016年团队中的高管陆续离职。
在很长一段时期，硅谷圈有关无人车的话题，还是将它视为一种充满理想和不确定的新技术。此时无人驾驶领域已经不再只是Google一家，2014年年底Uber在卡内基-梅隆大学所在的匹兹堡开始招聘，要组建一支无人驾驶研究团队。2015年，百度成立自动驾驶事业部，由王劲担任总经理，彭军担任首席架构师。同一年有斯坦福大学背景的无人驾驶技术公司Drive.ai成立。
2014年5月，衡量前往Google街景车组工作，他曾考虑过是否加入无人车组，但“很多关键的事情已经有人做了”。离开Google后，衡量在特斯拉短暂工作了一段时间，直到2016年3月，他加入百度硅谷实验室的无人车团队，并在这里遇到了先后投入无人驾驶领域创业的王劲、楼天城和彭军。
2015年到2016年的这两年，无人驾驶成了热门创业领域。传统汽车厂商纷纷来到硅谷建立实验室，创业公司也开始涌现，比如Google无人驾驶汽车项目前负责人Dave Ferguson和朱家俊离开Google创办Nuro.ai，Uber收购了Otto宣布研发无人驾驶技术，楼天城和彭军离开百度创办Pony.ai，即小马智行。
研究无人驾驶技术的公司们在解决方案上形成了三种路线。第一类以Google、百度为代表，采用以激光雷达为主的解决方案；第二类路线是Apple和Cruise代表的多传感器融合方案；最后一种是视觉（摄像头）解决方案，例如特斯拉和AutoX。
他们可以选择沿用在百度时候的方法，采用64线激光雷达。但他们也认为将不同的传感器融合在一起会有更大的潜力，但是融合方案还没有被验证过，充满风险，“当时想既然都出来创业了就要做一些新的东西，大不了就是车晚半年上路。”
考量之后，Roadstar将公司的核心技术聚焦在“深度融合感知（DeepFusion）”上。简单来说，通过将安装在不同位置不同性质的传感器收集的原始信息融合，降低数据采集对激光雷达的依赖—64线Velodyne激光雷达单个造价高达8万美元，而Roadstar多传感器中的5个16线激光雷达共计2万美元（每个4000美元），降低硬件成本更有利于商业化。
但难题也出现了。不同的传感器原理不同，会从不同的视角测量信息，一旦融合不好，会造成难以纠正的误差。“多传感器融合分为前融合和后融合，后融合是指每种传感器分别生成检测到物体的列表，然后把所有列表合并起来。但Roadstar选择的是前融合，从原始数据的层面把多种传感器的数据融合。”衡量解释道。 2017年5月，Roadstar团队在硅谷成立，但美国并不是他们计划中的落地场景，团队一开始确定的目标是L4级自动驾驶，应用场景和市场都在中国。
事实上，成立之前，这支团队已经得到国内风投机构的注意。2017年年初，云启资本执行董事陈昱与朋友见面时，听说对方的同学正在硅谷做一个无人驾驶技术公司并打算融资。第二天陈昱就飞到北京，见到的正是佟显乔。
除了“在一线做事”和创始团队的技术背景，陈昱认为Roadstar值得投资的原因还在于无人驾驶技术开发仍有时间窗口。此外，Roadstar的落地计划是“做回中国的解决方案”，这就有了更大的市場空间。这一期间，衡量、佟显乔和周光见了不少国内的投资人。几个月后，Roadstar宣布获得由云启资本领投的共计1000万美元融资。
Roadstar的车库里到现在还保留着第一代“车顶盒”—一个纸箱。在样车林肯MKZ还没有运来时，为了验证传感器同步情况，周光在自己的Nissan LEAF车顶加了一个纸箱，用胶带粘着所有的传感器，每次路测都需要用这个纸箱。
2017年8月，与Roadstar合作的车厂将一辆林肯MKZ运到硅谷，纸箱被一个安装着不同传感器的支架取代。利用此前的技术积累，一个月后，Roadstar的无人驾驶汽车在硅谷上路。“上路的意思是车可以自己跑了。”衡量说。
不过想做针对中国市场的技术解决方案，Roadstar需要更多的国内路测数据。去年12月，南京溧水区成了第一个试点，这类新区的交通情况相对简单，他们组建了一支车队测试无人驾驶打车服务。今年年初Roadstar将试验点改到深圳南山区一个地铁站附近，让无人驾驶汽车学习更复杂的路况，他们还计划今年在一定区域试运营无人驾驶车队。
国内路测情况显然更复杂。路面上行人和其他车辆更多，这意味着行为更难预测。对无人驾驶汽车技术公司来说，解决的方法就是通过更多路测来收集和整理数据，训练无人驾驶汽车做判断。
这一时期，曾经驻扎在硅谷的华人团队也开始回到国内试点。除了Roadstar，王劲创办的景驰科技选择在安徽省安庆市试运营，他将硅谷办公室搬回了广州国际生物岛，尝试在岛内覆盖自动驾驶载客服务。2018年1月，小马智行宣布完成A轮融资，打算第一季度在广州推出无人驾驶运营车队。当然还有百度，这家选择押注人工智能的互联网巨头计划在今年7月与金龙客车实现无人驾驶小巴的小规模量产。
无论是北京市交管局向百度发放首批自动驾驶测试临时牌照，还是最近苹果被爆料在加州车管所新注册45辆自动驾驶汽车，这些消息至少可以确定2018年将会有更多无人驾驶汽车路测。不过无人车的安全担忧依旧存在，Uber事故已经引发政府和无人驾驶技术公司就安全和交通法规开始了一轮更深入的讨论。
近年来创办于硅谷的无人驾驶汽车初创公司
景驰科技
创始人：王劲、韩旭
成立时间：2017年4月
融资情况：2017年9月获得由华创资本领投的3000万美元天使轮融资；同月，又获得启明创投领投的5200万美元Pre-A轮融资
发展状况：目标是L4级商用全自动无人驾驶汽车。2017年对外称第一批投放的无人驾驶车队将于年底到位，规模超过20辆，在安庆市展开试运营。后公开表示计划以广州国际生物岛为中心覆盖自动驾驶载客。
Pony.ai（小马智行）
创始人：楼天城、彭军（James Peng）
成立时间：2016年
融资情况：2018年1月宣布完成A轮融资，融资金额1.12亿美元，领投方为君联资本和晨兴资本。
发展状况：彭军曾任百度首席架构师，负责自动驾驶、大数据以及广告变现等多个领域的技术指导。小马智行的无人车采用激光雷达+毫米波/超声波雷达，2017年12月开展公开道路测试。该公司计划在未来2到3年内发布可供量产的无人车。今年第一季度打算在广州推出无人驾驶运营车队。
AutoX
创始人：肖健雄
成立时间：2016年10月
融资情况：具体数额未公布，投资方为丹华资本。
发展状况：办公室位于硅谷，依赖摄像头，通过算法实现自动驾驶，在感知中使用计算机视觉识别技 术。
Nuro.ai
创始人：朱家俊、Dave Ferguson
成立时间：2016年
融资情况：2018年1月宣布获得来自高榕资本、硅谷风投Greylock Partners以及包括网易创始人丁磊在内的共计9200万美元A轮融 资。
发展状况：Nuro对外公布其技术的第一个落地场景将是短途的货物配送。除运输外，主要业务范围包括机器人技术和人工智能。目标在于低速、本地和“最后一公里”的货物，包括杂货、洗衣房或者外卖订单。
Drive.ai
创始人：王弢、Carol Reiley等
成立时间：2015年
融资情况：2015年至今有过4轮融资，共获得7700万美元。投资人包括纪源资本、创业孵化InnoSpring等。
发展状况：计划发展L4级自动驾驶技术，为现有车辆提供改装套件帮助其实现L4级自动驾驶。套件包括由多个激光雷达、毫米波雷达和摄像头组成的探测器阵列，以及由芯片构成的移动计算平台。目标客户为拥有商业车队的公司、物流公司以及政府机构，市场目标为共享出行、外卖和快递。