【摘 要】
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针对混联式汽车电泳涂装输送机构的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于极限学习机(extreme learning machine,ELM)的自适应反步控制方法,以反步控制为基础,将模型不确定部分和未
【机 构】
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江苏科技大学电子信息学院,江苏大学电气信息工程学院,阜阳职业技术学院工程科技学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51875270),安徽省高等学校自然科学研究项目(KJ2018A0742)
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针对混联式汽车电泳涂装输送机构的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于极限学习机(extreme learning machine,ELM)的自适应反步控制方法,以反步控制为基础,将模型不确定部分和未知外部干扰作为集总扰动项,利用ELM网络进行在线逼近.通过Lyapunov综合法稳定性分析,设计适用于该混联机构的控制律与自适应律,保证闭环系统最终一致有界.仿真结果表明,该方法能有效地克服模型不确定性和未知外部扰动,具有较好的轨迹跟踪精度和鲁棒性.
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