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利用一种矩阵的广义标量积，导出6-SPS并联机器人动平台和驱动腿的速度及加速度显式表达式，并运用虚功原理和达朗伯原理建立了动力学模型。根据其计算特点，构造动力学并行算法，减少在线计算量和时间，为机构的实时控制提供有利条件。还对其作为可调节型机构，研究了平台半径和构件质量对驱动力的影响。给出的仿真实例证明此方法的有效性。