【摘 要】
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自界中能够实现在倒置或竖直表面爬行的生物,多用钩爪的抓附方式来通过不规则的粗糙表面。这种工作方式也被爬壁机器人领域所广泛应用,以提高机器人在竖直表面的停留和爬行能力。但是当爬壁机器人在竖直方向或者倾角较大斜面爬行时,机器人足端钩爪产生的切向分力较小,难以抵消重力,使爬壁机器人无法实现在竖直墙面稳定的抓附。本文结合钩爪的附着机理和附着方式,通过ABAQUS仿真钩爪在抓附时的受力。
【基金项目】
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2020年南京航空航天大学大学生实践创新训练项目“兼具空中飞行与壁虎爬行能力的两栖机器人”,项目编号:2020CX00528。
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自界中能够实现在倒置或竖直表面爬行的生物,多用钩爪的抓附方式来通过不规则的粗糙表面。这种工作方式也被爬壁机器人领域所广泛应用,以提高机器人在竖直表面的停留和爬行能力。但是当爬壁机器人在竖直方向或者倾角较大斜面爬行时,机器人足端钩爪产生的切向分力较小,难以抵消重力,使爬壁机器人无法实现在竖直墙面稳定的抓附。本文结合钩爪的附着机理和附着方式,通过ABAQUS仿真钩爪在抓附时的受力。
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