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针对非线性自抗扰控制的控制参数多且不能自整定的缺陷，为进一步提高控制的有效性和精度，在结合四旋翼无人机自身特性的基础上，本文提出一种附加惯性项人群搜索算法与自抗扰控制结合的姿态控制算法。对搜索步长和方向的惯性系数的选取方法进行修改，来实现四旋翼无人机在受干扰情况下飞行过程的姿态控制。仿真结果分析表明：与人群搜索算法优化自抗扰控制和自抗扰控制相比，该方法提高了控制系统的动态响应、抗扰性和鲁棒性，从而对于提高四旋翼无人机的姿态控制具有良好的参考价值。