【摘 要】
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本文提出了一种面向位控机器人的力／位混合控制策略．通过力反馈信息对未知约束进行估计获得位控和力控方向，根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划，并采用阻抗力控制
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本文提出了一种面向位控机器人的力／位混合控制策略．通过力反馈信息对未知约束进行估计获得位控和力控方向，根据位控和力控方向对机器人终端的运动轨迹进行规划，并采用阻抗力控制规律以使机器人获得较好的柔顺性．仿真试验表明，该策略具有较高的力控制精度和表面跟踪能力．
This paper presents a force / bit hybrid control strategy for position-controlled robots. The unknown constraints are estimated by the force feedback information to obtain the direction of the position control and the force control. The trajectory of the robot terminal is planned according to the position control and force control directions, and the impedance control law is adopted to make the robot get better flexibility. Simulation results show that this strategy has higher force control accuracy and surface tracking ability.
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