【摘 要】
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针对自抗扰控制器耦合参数过多,传统经验整定法难以整定的问题,提出一种改进的鲨鱼优化算法对参数进行在线整定。通过自适应控制因子、双种群寻优、位置废弃等策略改善传统鲨鱼优化算法易陷入局部最优和开发勘探能力不平衡的缺陷。将整定后的自抗扰控制器对机械臂进行轨迹跟踪实验。实验结果表明,优化后的自抗扰控制器有效降低了轨迹跟踪误差,提高了控制精度和抗扰动能力。
【机 构】
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浙江东方职业技术学院,温州职业技术学院,岭南大学经营学院
【基金项目】
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国家留学基金项目(201708410230),浙江东方职业技术学院院级重点项目(DF2017ZD06)。
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针对自抗扰控制器耦合参数过多,传统经验整定法难以整定的问题,提出一种改进的鲨鱼优化算法对参数进行在线整定。通过自适应控制因子、双种群寻优、位置废弃等策略改善传统鲨鱼优化算法易陷入局部最优和开发勘探能力不平衡的缺陷。将整定后的自抗扰控制器对机械臂进行轨迹跟踪实验。实验结果表明,优化后的自抗扰控制器有效降低了轨迹跟踪误差,提高了控制精度和抗扰动能力。
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