【摘 要】
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针对仅航向角可测量的船舶航向控制系统,提出一种基于神经网络的自适应非线性航向控制器。首先采用神经网络在线逼近系统中的未知项,并设计滑模观测器在线估计艏摇角速度;然
【机 构】
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中国电子科技集团公司第三十八研究所,孔径阵列与空间探测安徽省重点实验室
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针对仅航向角可测量的船舶航向控制系统,提出一种基于神经网络的自适应非线性航向控制器。首先采用神经网络在线逼近系统中的未知项,并设计滑模观测器在线估计艏摇角速度;然后基于动态面控制思想设计非线性观测器-控制器。利用Lyapunov方法证明了误差变量是一致最终有界的。以某自航船模为例仿真,结果表明所提方法鲁棒性好,且操舵合理。
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