论文部分内容阅读
介绍适用于带鳍片的锅炉热交换器承压管道无损检测的机器人系统。承压管道呈矩阵式分层排布，检测机器人可在管道表层平面做XY方向运动。同时将所带柔性臂深入到管道之间的狭小空间，利用柔性臂末端的CCD探头，超声探头及应变片测径仪对管道外表面缺陷进行检测。并介绍了机器人的行走机构、狭小空间内检测探头和控制系统的设计。