电动助力转向系统中大多数采用PID 控制，存在积分饱和现象，在方向盘频繁转动等情况下会使积分饱和现象更加严重，影响汽车的操纵稳定性和轻便性，因此需要采用抗饱和特性的PID 控制器来提升系统的稳定性和轻便性。在MATLAB 中建立EPS 的系统动力学模型、模糊助力控制曲线和Anti-windup 变结构自适应PID 控制器模型，将建立的模型与CarSim 进行联合仿真，对比传统PID 控制对于汽车操纵稳定性的影响; 借助NXP 的MBD 工具箱进行自动代码生成，生成的基于Anti-windup 的变结构自适应控制器和传统PID 控制器的程序进行实际台架实验。经CarSim 仿真和台架实验证明:基于Anti-windup 变结构自适应的PID 控制器有效降低了汽车侧向加速度和方向盘的转矩。系统具有更小的侧向加速度，提高了系统操作稳定性; 方向盘的转矩降低，提高了驾驶员的路感和系统转向轻便性。