【摘 要】
：
针对空间机械臂关节发生故障后的末端速度突变问题，提出一种基于退化雅克比矩阵的突变抑制方法。首先利用旋量理论建立空间机械臂的通用运动学模型，然后通过重构数学模型和调整
【机 构】
：
北京空间飞行器总体设计部空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室
论文部分内容阅读
针对空间机械臂关节发生故障后的末端速度突变问题，提出一种基于退化雅克比矩阵的突变抑制方法。首先利用旋量理论建立空间机械臂的通用运动学模型，然后通过重构数学模型和调整控制模型与运行参数，引入补偿项，实现模型重构和在线调整中的平滑特性。并且开展了机械臂正常运行、故障运行和故障后抑制运行这三种工况下的控制仿真。结果表明，此方法对于实现单关节故障状态下机械臂末端速度突变抑制是有效的，对提高任务完成的连续性能力和降低故障影响具有重要的在轨应用意义。
其他文献
微课教学能够培养学生自主学习的好习惯，在教学过程中着重培养学生的逻辑思维能力，从而实现数学教学的价值意义。教师在设计微课内容时要注意对素材的整理和应用，设计微课教学时
在建立苏北盆地三垛组主要微体化石门类生物地层剖面的基础上,首次发现介形类标志性化石EChinocypris,它为盆地间地层对比提供可靠的古生物依据。根据主要门类化石组合特征,
本文以五万米~3油罐大角焊缝为例,列举了以侧角(θ)为控制参数的五种形状的角焊缝模型。应用平面弹塑性有限单元法算出其应力分布情况;又算出了这五种形状角焊缝趾端部和焊肉
在吸收建构主义学习理论及建构主义学习环境相适应的教学模式（以学生为中心．在整个教学过程中教师起组织者、指导者、帮助者和促进者的作用，利用情境、协作、会话等学习环境要素
巴托克是匈牙利伟大的作曲家和钢琴家,他在复调音乐上的创造臻至登峰造极的境地.巴托克的声音是二十世纪最独特的声音之一,他创造了以巴赫的对位结合、贝多芬的结构形式、德
针对空间自旋目标平动补偿与微动(m-D)特征提取问题,提出一种基于延时共轭相乘和微动分解的平动补偿与特征提取方法。该方法通过延时共轭相乘处理实现目标加速度估计,然后构
为庆祝建国四十周年,参加第二届中国艺术节的演出,以席明真、许倩云为艺术顾问的四川省川剧学校学生演出团为首都观众献上了两台折子戏和一台大戏。满台新秀,一派生机,让人看
从20多年前，我调到四川省曲艺团搞专业创作起，最常听到的话题就是：继承与改革。团里的老同志也告诉我，文化厅给曲艺团设计的发展定位也是：试验、示范。即是“试验”，那也就意味着更
今天,正值罗九香大师诞辰100周年之际,我们怀着崇敬的心情,缅怀、纪念这位在中国筝坛默默耕耘数十年,为客家筝的弘扬与传播做出了卓越贡献的著名古筝艺术家.
当代话剧大师曹禺在"走向契诃夫"化的伟大实践中,取得最辉煌成就的当属<日出>和<北京人>.对<北京人>的共识是在无所事事中挖握了中国国民性的惰性因素,对当时的多余人形象进