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采用空心轴电机驱动的旋转式扫描焊炬作为电弧传感器,以示教再现式弧焊机器人为控制对象,介绍了焊缝跟踪系统的组成.以理想状态的旋转电弧传感信号处理方法为基础,研究了平焊、横焊及立焊位置焊缝偏差的识别方法.采用模糊控制方法,设计了机器人焊缝跟踪控制系统.实现了空间曲线焊缝的自动跟踪,大大提高了示教再现式弧焊机器人的自动化程度.