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为得到完全各向同性解耦并联机器人构型，基于G_F集理论提出一种简单而有效的构型综合方法。阐述G_F集的基本概念、运算法则以及转动特征存在条件；给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则，确保了并联机构运动各向同性及解耦性；根据该构型综合原理，完成2T2R四自由度完全各向同性解耦并联机构型综合，得到大量新构型；针对所综合的一种新型并联解耦机构，基于螺旋理论求得该机构运动输出，通过求解到的雅克比矩阵，验证该机构的完全各向同性，证明了该构型方法的有效性。