【摘 要】
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定位、导航与目标检测是移动机器人在执行任务时的重要组成部分。为了提高在未知环境中执行复杂任务的能力，本文结合最大信息熵概念与同步定位与地图构建（simultaneous localization and mapping， SLAM），提出一种视觉定位与检测系统。该系统以ORB-SLAM2检测算法为基础，在均匀分布的前提下，通过寻找单目视觉下具有最优先验信息的特征点，从而选择其中具有最大信息熵的前N
【基金项目】
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国家自然科学基金（51965008）； 黔科合重大专项（[2019]3012）；
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定位、导航与目标检测是移动机器人在执行任务时的重要组成部分。为了提高在未知环境中执行复杂任务的能力，本文结合最大信息熵概念与同步定位与地图构建（simultaneous localization and mapping， SLAM），提出一种视觉定位与检测系统。该系统以ORB-SLAM2检测算法为基础，在均匀分布的前提下，通过寻找单目视觉下具有最优先验信息的特征点，从而选择其中具有最大信息熵的前N个特征对其进行二次优化使其快速收敛，以达到高精度定位。实验结果表明：算法在TUM和KITTI数据集上的定位精度均有提升。同时为了验证算法的有效性，结合YOLO-V4目标检测进行了实物测试，在嵌入式移动设备可实现实时定位、检测等功能。实验表明：算法在多场景、多设备下均优于原始算法。
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一、文本教学解读《走月亮》（统编教材四年级上册第一单元）是著名儿童文学作家吴然写的一篇文质兼美的散文,是他对童年时代美好的回忆,充满着童真童趣。文章的课题就把读者带入了充满美好情感的诗意氛围中,使人不由得走进一幅田园般的画卷:明亮而柔和的月光下,阿妈牵着"我"的
我们的汉语造词似乎更注意事物的共性,喜欢概括。我们的公鸡、母鸡、小鸡、肉鸡;公牛、母牛、小牛、犍牛;公猪、母猪、克郎猪、小猪、肉猪……都充分体现了对于某一种动物品种的坚定把握,无论大、小,无论公、母、无性（被阉割）,无论食用役用繁殖用卵用,是什么动物就还是什么动物,只承认次要的或者是定语的差别。
关于科学技术与意识形态，西方马克思主义者的相关理论独树一帜。无论是将科学技术与意识形态割裂开来的阿尔都塞还是认为科学技术就是意识形态的哈贝马斯，都提供了一种理论的新视角。了解科学技术何以成为一种意识形态以及这些马克思主义者如何看待科学技术与意识形态的关系都给我们带来一定的现实启发。我们要坚持马克思主义的意识形态批判理论，正确看待科学技术与意识形态的辩证关系，使之更好地服务于人的需要与发展。
目的 探讨超声造影肝脏影像报告与数据系统2017版（CEUS LI-RADS v2017）分类标准在指导低年资医师预测肝癌高危人群肝内局灶性病变（FLL）中肝细胞癌（HCC）的应用价值。方法 选取我院行CEUS检查的HCC高危患者188例，共计225个FLL，医师A组（2名1～2年CEUS工作经验的低年资医师）和医师B组（2名10年以上CEUS工作经验的高年资医师）分别采用传统方法对病灶进行HCC
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