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为了对微型诊查胶囊进入人体消化道后的三维位置进行测量，提出了不可见状态下的非接触式永磁定位新方法。具体做法是：根据等效磁荷的原理，建立永磁体空间磁场与空间方位的简化定位模型；根据定位模型确定具体的定位方案；并对磁传感器的输出数据进行差分处理，消除了静态和准静态环境磁场干扰。实验证明定位模型能满足精度要求，定位方案正确可行，此定位法可投入实际应用。