【摘 要】
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因空间机械臂系统内部存在较强的动力学与运动学耦合关系,为防止捕获搡作对系统的姿态和轨迹 产生影响,需对捕获的空间非合作目标的惯量参数进行精确辨识,针对传统的辨识研究
【机 构】
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北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,上海市航天智能控制技术重点实验室,上海航天控制技术研究所
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因空间机械臂系统内部存在较强的动力学与运动学耦合关系,为防止捕获搡作对系统的姿态和轨迹 产生影响,需对捕获的空间非合作目标的惯量参数进行精确辨识,针对传统的辨识研究仅考虑辨识的基本原理,忽 略了实际辨识过程中存在的辨识误差等重要问题,提出了 一种新颖的基于触力信息的空间非合作目标惯量参数完 整辨识方法.先对辨识过程中存在的各种误差及其对辨识结果影响进行了理论推导,在此基础上提出了一种包含 末端触力信息及末端执行器力、力矩信息的改进辨识方程,削弱辨识过程中误差的累积效应及其对辨识结果的影 响.此外,考虑量测
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